L'utilisation de robots sous-marins pour l'archéologie sous-marine s'est fortement développée du fait de leur capacité à évoluer en eaux profondes. Ces robots servent aussi bien à cartographier les sites archéologiques qu'à la remontée d'objets. Nous nous intéressons ici aux tâches d'égo-localisation visuelle du robot et de reconstruction 3D en temps-réel afin, dans un premier temps, de simplifier le pilotage et, à terme, de proposer des fonctionnalités de navigation autonome plus ou moins importantes.