Ce travail se place dans le cadre général du projet ANR pLaTINUM lié à la navigation autonome et plus particulièrement à la génération de cartes pour la navigation basée perception. Il consiste à développer une nouvelle méthode pour résumer une carte 3D (un nuage dense de points 3D) et extraire un graphe de navigabilité facilitant l'utilisation de cette carte par des systèmes de navigation à ressources matérielles limitées (smartphones, voitures, robots. . . ). Cette méthode vise à extraire les régions les plus saillantes de l'environnement étudié afin de construire une carte récapitulative. Ce processus de résumé de carte basé sur la vision est appliqué d'une façon totalement automatique utilisant les informations photométriques, géometriques et sémantiques de l'environnement étudié.