Dans le but d'améliorer un système d'odométrie visuelle, basé sur la décomposition d'une matrice d'homographie, l'utilisation de la géométrie épipolaire est envisagée. Elle présente l'avantage d'utiliser l'information 3D présente dans la scène. On se propose de comparer l'estimation de la transformation rigide liant deux positions de caméras, à partir de la décomposition de la matrice d'homographie et de la matrice essentielle. La comparaison est réalisée sur des scènes simulées correspondant à des cas potentiellement rencontrés par un véhicule terrestre, ainsi que sur des images réelles. On évalue la précision de l'estimation sur la composante de translation et rotation de la transformation. La précision est dans tous les cas au moins aussi bonne et la robustesse est améliorée en utilisant la matrice essentielle.